非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法

• 作者: 吴凡 耿志勇
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非完整性个体 编队 完全状态线性化 无源性
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 26-34
• 页数: 9页
• 分类号: V412.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3879/j.issn.1000-0887.2010.01.004

摘要

讨论了非完整性多体编队运动问题.首先利用动态反馈将单个体的动力学模型线性化为2个三阶输入输出积分链的形式;然后提出一种带有单个体间阻尼注入的非连续分布式控制律,并利用Liapunov方法证明了在该控制律作用下闭环系统的渐进稳定性;最后通过一个平面机器人的编队运动仿真验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿志勇	北京大学湍流与复杂系统国家重点实验室力学与空天技术系	15	99	5.0	9.0
2	吴凡	北京大学湍流与复杂系统国家重点实验室力学与空天技术系	6	34	3.0	5.0