含摩擦滑移铰平面多刚体动力学的HLCP方法

• 作者: 庄方方 彭慧莲 王琪
• 来源期刊: 力学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 多体系统 双面约束 库仑摩擦 滑移铰 水平线性互补问题
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 943-950
• 页数: 8页
• 分类号: O313.7
• 语种: 中文

摘要

给出了一种基于水平线性互补问题(HLCP)的双边约束滑移铰含摩擦平面多刚体系统动力学的数值计算方法.首先从系统的约束方程出发建立了每个双边约束中两个约束面的法向约束力的互补关系;并利用摩擦余量的概念给出了库仑摩擦定律的互补表达式.然后针对事件驱动算法将该类非光滑多体系统动力学方程中双边约束中法向约束力切换和系统"stick-slip"运动状态切换的判断统一成HLCP的求解,通过定义一组变维数矩阵给出了HLCP形式的一般表达式,便于编程计算.最后通过一个两自由度多体系统的算例验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王琪		63	371	10.0	18.0
2	彭慧莲		6	4	1.0	2.0
3	庄方方		4	3	1.0	1.0