无源管道机器人推进系统的摩擦阻力计算

• 作者: 刘保余 张立军 李娜 綦耀光
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 受力模型 皮碗 悬臂梁
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 2660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5587.2010.01.013

摘要

皮碗式机器人在输气管道内运行需要克服与管壁间摩擦力的影响,研究摩擦力与皮碗结构的关系,从而控制机器人运动速度是当前输气管道检测的重要课题.文章建立了皮碗式无源管道机器人受力模型,根据力的叠加原理把皮碗与管壁间的压紧力分解成圆筒壁挤压力和悬臂梁的弯曲力,推导得出皮碗所受压紧力与皮碗各部分结构闻的关系式.通过实例计算得出压紧力与皮碗厚度等的关系曲线,从而为机器人在输气管道内运行的速度控制提供了理论依据.