基于位置内环的骨骼服力控制方法

• 作者: 归丽华 杨智勇 杨秀霞 顾文锦
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 骨骼服 力控制 人机结合 位置内环
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 225-230
• 分类号: TP242
• 字数: 3614字
• 语种: 中文

摘要

讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中.首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验.研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾文锦	海军航空工程学院控制工程系	160	1286	17.0	27.0
2	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0