骨骼服虚拟力控制方法研究

• 作者: 归丽华 杨智勇 杨秀霞 顾文锦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 骨骼服 虚拟力控制 人机系统
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 365-369,377
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.04.011

摘要

针对骨骼服运动中摔制指令信息难以获取这一问题,提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法.为了控制骨骼服跟随操作者的运动,并保持人机之间的作用力最小,以达到辅助承重的目的,提出了一种虚拟力控制策略.该方法首先利用力/力矩传感器的测最信息构建骨骼服在关节空间的关节控制力矩,然后产生控制骨骼服在操作空间运动的虚拟力,从而控制骨骼服在操作空间的轨迹跟随操作者的运动.证明了其稳定性,并给出了仿真结果.仿真结果表明,所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,并有效降低人机之间的作用力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾文锦	海军航空工程学院控制工程系	160	1286	17.0	27.0
2	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0