激光再制造机器人待加工零件形貌三维重建

• 作者: 张海明 杨洗陈 高贵
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 再制造 机器视觉 激光扫描 工业机器人 机器人标定 图像处理 三维重建
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 2937-2944
• 页数: 8页
• 分类号: TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL20103711.2937

摘要

采用双目摄像机结合结构光组成主动视觉测量系统,并与机器人耦合,构建了一种具有视觉功能的智能激光加工机器人,能够感知各种复杂曲面轮廓,重建三维形貌.系统由六自由度机器人、双目摄像机和结构光发射器组成.机器人带动双目摄像机和结构光发射器运动,既实现多视角测量,消除测量中的"死角",重建工件的完整三维形貌,又将测量到的点云数据转换到机器人坐标系.阐述了测量原理和数学模型,进行了单摄像机内外参数的标定,双目摄像机相对关系的标定,双目摄像机与机器人之间的手眼关系标定,得到摄像机内参数矩阵,手眼关系矩阵,机器人与世界坐标系关系矩阵.对双目图像进行大步距图像分割,提取目标区域,平滑降低图像噪声,重心法提取亚像素级结构光条纹中心,根据极线约束进行左右条纹配准,三维算法得到空间点坐标,可方便地转换到世界坐标系,实现全局坐标的统一.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洗陈		76	1109	19.0	30.0
2	张海明		55	265	7.0	14.0
3	高贵		16	59	5.0	7.0