视觉导航机器人三维场景重建研究

• 作者: 傅侃 周文晖 曾虹 李海峰
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 立体匹配 归一化交叉相关 表面跟踪 置信点
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 49-52
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2010.02.013

摘要

针对自主导航机器人在室外中的立体视觉,应用了一种基于置信点扩展的三维重建的方法.该方法改进了归一化交叉相关算法,由视差空间图寻找视差空间中的置信点并进行表面跟踪,并用计算亚象素视差和中值滤波的办法得到视差图,最后使用滚球算法对从视差图中得到的点云数据进行三角化从而进行地形重建.实验结果表明,所使用匹配方法优于单一的归一化交叉相关方法,有着较强的鲁棒性,重建的地形效果较为理想.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾虹	杭州电子科技大学计算机应用研究所	39	283	8.0	15.0
2	周文晖	杭州电子科技大学计算机应用研究所	27	198	9.0	13.0
3	李海峰	杭州电子科技大学计算机应用研究所	1	6	1.0	1.0
4	傅侃		2	31	2.0	2.0