柔性机械臂的迭代学习控制研究

• 作者: 楼晓春 陈华凌
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 动力学模型 迭代学习控制 机器人
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 136-139
• 分类号: TH16
• 字数: 2311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2010.06.037

摘要

针对机械臂系统强耦合、非线性的特点,利用拉格朗日方程建立单连杆柔性机械臂的动力学模型,给出基于迭代学习的最优控制算法,并证明算法的收敛性.利用MATLAB进行仿真,仿真结果表明,作为一种较新的控制方法,迭代学习控制运算量小,性能稳定可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼晓春		35	157	7.0	10.0
5	陈华凌		12	70	5.0	8.0