非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制

• 作者: 张浩鹏 朱玲 李艳东 王宗义
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整约束 移动机器人 神经网络 轨迹跟踪 自适应控制
• 年，卷（期）: 2010,（29）
• 页码范围: 211-214,241
• 分类号: TP24
• 字数: 3315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.29.061

摘要

在非完整移动机器人轨迹跟踪问题中,针对机器人运动学与动力学模型的参数和非参数不确定性,提出了一种混合神经网络鲁棒自适应轨迹跟踪控制器,该控制器由运动学控制器和动力学控制器两部分组成;其中,采用了参数自适应的径向基神经网络对运动学模型的未知部分进行了建模,并采用权值在线调整的单层神经网络和自适应鲁棒控制项构成了动力学控制器;基于Lvapunov方法的设计过程保证了系统的稳定性和收敛性,仿真结果证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宗义	哈尔滨工程大学自动化学院	48	737	15.0	26.0
2	李艳东	哈尔滨工程大学自动化学院	7	96	5.0	7.0
4	张浩鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	8	146	6.0	8.0
5	朱玲	哈尔滨工程大学自动化学院	7	79	3.0	7.0