基于视觉的UVMS单路标定位误差分析

• 作者: 公丕亮 张奇峰 张艾群 李一平
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 单路标 定位误差 立体视觉 误差传播法则
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 144-147,159
• 分类号: TP242
• 字数: 2318字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2010.10.036

摘要

研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位.通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型.最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	公丕亮	中国科学院沈阳自动化研究所	3	24	2.0	3.0
5	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所	31	359	10.0	18.0
6	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所	46	683	16.0	25.0
10	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0