基于FNN的覆冰机器人越障机械臂轨迹跟踪控制

• 作者: 刘晓鹏 岳和平 张帆 郝晓弘
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 输电线路 覆冰机器人 模糊神经网络 自适应性
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 232-233,237
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.08.067

摘要

覆冰机器人除冰时要跨越各种障碍物.采用卡尔曼滤波学习算法,将自适应模糊神经网络控制器用于覆冰机器人越障时的机械臂轨迹跟踪控制,解决了BP算法实时性差的问题.经过仿真实验论证,该方法对覆冰机器人越障时的机械臂轨迹跟踪控制具有很好的效果,表明控制策略和理论分析的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝晓弘	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	187	996	15.0	21.0
2	张帆	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	15	58	5.0	6.0
3	刘晓鹏	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	4	12	2.0	3.0
4	岳和平		3	3	1.0	1.0