yoyo运动的实时轨迹生成

• 作者: 袁德虎 金惠良
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: yoyo运动 最优控制 实时轨迹生成
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 23-27
• 分类号: TP24
• 字数: 4276字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.10.008

摘要

基于NTG(Nonlinear Trajectory Generation)软件包提出了一种机器人yoyo运动实时最优轨迹生成的通用方法,即数值解法,该方法也可以应用于其他类似周期性动态系统的轨迹规划问题.对于这类系统的实时最优控制来说,一个最为关键的问题就是如何实现快速求解最优轨迹,以满足实时性要求.而传统的数值求解方法都很费时.通过把最优问题映射一个较低维的空间进行求解,并且利用多线程编程技术,大大减少了计算所用的时间.仿真结果显示所求得的数值解与解析解完全相同.这也验证了该方法的正确性.单循环yoyo仿真的计算时间为10 ms左右,这表明该方法完全可以应用于实时控制.