非线性积分滑模控制方法

• 作者: 李鹏 郑志强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 非线性系统 非线性积分 滑模控制 控制受限
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 421-426
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对一类不确定非线性系统的滑模控制,提出了一类具有"小误差放大,大误差饱和"功能的光滑非线性饱和函数来改进传统的积分滑模控制,以形成非线性积分滑模控制.在保持传统积分滑模控制跟踪精度的同时获得更好的暂态性能.应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了对最终常值干扰可以完全抑制.考虑控制受限时,所设计的饱和控制器类似于一种PD+非线性I控制器.最后,仿真算例验证了所提的非线性积分滑模控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑志强	国防科技大学机电工程与自动化学院	90	1307	20.0	32.0
2	李鹏	国防科技大学机电工程与自动化学院	34	427	11.0	20.0