平地机工作装置混联机构简化位置正解分析

• 作者: 侯亮 潘勇军 王其亮 罗斯进
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 平地机 工作装置 并联机构 位置正解 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1346-1351
• 页数: 6页
• 分类号: S222.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2011.08.003

摘要

为了研究平地机工作装置的运动学特性,提出工作装置混联机构简化位置正解的分析方法.根据平地机工作装置结构及各部件运动副关系,抽象出工作装置机构模型.基于平地机作业方式特点,对该机构进行分解和分析,确定少自由度并联机构为该机构的主体.利用螺旋理论对该并联机构进行自由度分析,采用数值分析法对该并联机构进行位置正解分析,并基于ADAMS实现平地机工作装置并联机构部分的位置正解分析.现场的物理试验表明,对于工作装置并联机构部分的位置正解,试验结果与计算机仿真结果基本吻合,最大误差不超过3％,满足平地机工作装置的精度要求；从而验证了所提出的分析方法的有效性.依据该理论基础,通过进一步的分析,获得平地机混联机构工作装置的运动学特性,最后讨论该机构设计要点,为工作装置设计和优化奠定理论基础.