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基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计
基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计
作者:
何东
席雷平
郭辉
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机械臂
模糊滑模控制
抖振
饱和函数
趋近律
摘要:
为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法.利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能.
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收敛速度
名义模型
基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制
弹药装填机械手
新型指数趋近律
滑模控制器
自适应算法
精度控制
基于滑模趋近律的潜空导弹垂直出水姿态控制律设计?
潜空导弹
垂直出水
四元数
滑模
姿态控制
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计
来源期刊
河北科技大学学报
学科
工学
关键词
机械臂
模糊滑模控制
抖振
饱和函数
趋近律
年,卷(期)
2011,(5)
所属期刊栏目
机械、电子与计算机
研究方向
页码范围
482-487
页数
分类号
TP391.8
字数
2670字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭辉
河北科技大学外国语学院
4
10
2.0
3.0
2
席雷平
军械工程学院光学与电子工程系
22
197
8.0
13.0
3
何东
1
5
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1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
机械臂
模糊滑模控制
抖振
饱和函数
趋近律
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
河北科技大学学报
主办单位:
河北科技大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1008-1542
CN:
13-1225/TS
开本:
大16开
出版地:
河北省石家庄市裕华东路70号
邮发代号:
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
2212
总下载数(次)
6
总被引数(次)
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