基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计

• 作者: 何东 席雷平 郭辉
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 模糊滑模控制 抖振 饱和函数 趋近律
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 机械、电子与计算机
• 页码范围: 482-487
• 分类号: TP391.8
• 字数: 2670字
• 语种: 中文

摘要

为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法.利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭辉	河北科技大学外国语学院	4	10	2.0	3.0
2	席雷平	军械工程学院光学与电子工程系	22	197	8.0	13.0
3	何东		1	5	1.0	1.0