基于四叉树和改进蚁群算法的全局路径规划

• 作者: 张利军 贾鹤鸣 赵百轶
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全局路径规划 蚁群算法 四叉树
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 23-28
• 分类号: TP24
• 字数: 5085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.10.006

摘要

为解决机器人在大范围二维平面区域内的路径规划问题,提出一种四叉树和改进蚁群算法相结合的路径规划方法.基于四叉树分解法,对路径规划的二维区域进行环境建模,在环境建模的基础上,采用改进蚁群算法进行高效的路径规划.四叉树在完整地记录环境信息的同时对环境信息进行了高效地压缩,改进蚁群算法可以规划出与障碍物保持一定安全距离的路径,提高了规划出的路径的实用性.仿真实验表明,提出的路径规划方法在执行效率和路径的实用性上取得了良好的平衡,可以高效地对大区域进行路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张利军	哈尔滨工程大学自动化学院	26	358	11.0	18.0
2	赵百轶	哈尔滨工程大学自动化学院	2	22	2.0	2.0
3	贾鹤鸣	哈尔滨工程大学自动化学院	7	207	6.0	7.0