基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划

• 作者: 于双和 李桐训 沈智鹏 陈余庆
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 基本蚁群算法 人工势场 路径规划 势场蚁群算法 信息素启发因子
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 316-322
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4448字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201903014

摘要

研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于双和	大连海事大学船舶电气工程学院	25	106	6.0	9.0
2	沈智鹏	大连海事大学船舶电气工程学院	51	460	10.0	19.0
3	陈余庆	大连海事大学船舶电气工程学院	8	35	4.0	5.0
4	李桐训	大连海事大学船舶电气工程学院	1	4	1.0	1.0