基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

• 作者: 刘华平 刘建华 杨建国 耿鹏 高蒙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 蚁群算法 人工势场 路径规划
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 18-27
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.09.003

摘要

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚊群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁“迷失”数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力.对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿鹏	石家庄铁道大学信息科学与技术学院	15	180	5.0	13.0
2	刘建华	东华大学机械工程学院	31	247	7.0	15.0
4	杨建国	东华大学机械工程学院	263	2002	20.0	30.0
5	刘华平	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
6	高蒙	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	33	362	8.0	18.0