基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究

• 作者: 史恩秀 李俊 陈敏敏 黄玉美
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 蚁群算法 路径规划 参数匹配
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 53-57
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.06.009

摘要

依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究.采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响.研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高.通过仿真找到了最佳匹配参数组.基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史恩秀	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	40	472	11.0	20.0
2	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
3	李俊	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	160	3.0	5.0
4	陈敏敏	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	1	148	1.0	1.0