一种优化的机器人碰撞检测算法研究

• 作者: 刘燕 周明珠 李启明 赵东阳 陈一民
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 碰撞检测 AABB Vclip GPU 机器人仿真
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 14-18
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2011.05.005

摘要

提出了一种基于Vclip的优化碰撞检测算法,利用Vclip算法对AABB包围盒进行底层碰撞检测计算,用GPU的遮挡查询等特性进行三角形相交测试,以提高对虚拟物体进行碰撞检测的精确性与奕时性.算法已成功应用于课题组自行研制的6自由度小型工业机器人的仿真控制系统中,实验结果表明,其算法具有高效、精确、实时性高等特点,能使控制系统对工业机器人的控制更为流畅.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈一民	上海大学计算机工程与科学学院	133	1236	17.0	27.0
2	赵东阳	上海大学计算机工程与科学学院	5	14	2.0	3.0
3	李启明	上海大学计算机工程与科学学院	6	76	4.0	6.0
4	刘燕	上海大学计算机工程与科学学院	3	12	2.0	3.0
5	周明珠	上海大学计算机工程与科学学院	3	15	3.0	3.0