基于汽车运动学模型的航迹发生器设计与仿真

• 作者: 任孝平 李昭 蔡自兴
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: 组合导航系统 系统仿真 航迹推算 航迹发生器 汽车运动学模型 惯性元器件
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人应用
• 页码范围: 407-410
• 分类号: TP391.9|N945.13
• 语种: 中文

摘要

分析了汽车运动的特点,对不同坐标系中的姿态向量进行转换,建立了汽车运动学模型.分析了常用航迹发生器原理,结合汽车运动学模型和航迹推算原理,提出了一个新的车辆的航迹发生器,可以提供载体车辆在各个时刻的过程参数,对典型的汽车动作进行模拟,对惯性元器件,包括陀螺仪和加速度计进行了仿真,最后对整个组合导航系统进行性能测试,证明了本系统在实际应用中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
5	任孝平	中南大学信息科学与工程学院	16	192	7.0	13.0
9	李昭	中南大学信息科学与工程学院	3	11	1.0	3.0