混合输入机构的模糊自适应变结构控制

• 作者: 刘宏昭 李仁军 王静平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 混合输入机构 轨迹跟踪 滑模变结构控制 模糊控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2011,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2395-2398
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对混合输入机构中常速电机可不可控的特点，提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略来对伺服电机进行控制，对常速电机的速度波动进行补偿，并给出了控制框图。因为系统的精确动力学模型难以获得，故考虑系统参数的不确定、外部扰动和非线性摩擦，设计了模糊自适应滑模变结构控制器以实现混合输入机构的轨迹跟踪。应用模糊自适应推理逼近系统的不确定之和，从而得到连续的控制增益，消除了变结构控制的抖振。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭		282	3605	27.0	46.0
2	李仁军		8	18	2.0	3.0
3	王静平		21	62	4.0	7.0