摄像机位姿的加权线性算法

• 作者: 吴福朝 杨森
• 来源期刊: 软件学报
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像机姿态 DLT(direct linear transformation) EPnP WDLT(weighted DLT) WEPnP 最大似然估计
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机图形学与计算机辅助设计
• 页码范围: 2476-2487
• 分类号: TP391
• 字数: 8284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1001.2011.03916

摘要

针对摄像机位姿问题提出了一种加权线性方法,其关键思想是通过加权使经典线性方法的代数误差近似于重投影算法的几何误差,从而达到接近于最大似然估计(Levenberg-Marquardt简称ML)的精度.通过对经典DLT(direct linear transformation)算法和EPnP算法使用加权的方法,给出了加权DLT算法(WDLT)和加权EPnP算法(WEPnP).大量模拟数据和真实图像实验结果均表明,WDLT和WEPnP算法不仅能提高DLT和EPnP算法的精度,而且在深度较小的情况下优于Lu的非线性算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴福朝	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	53	2305	21.0	47.0
2	杨森	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	15	163	6.0	12.0