机器人砂带磨削系统的夹具优化

• 作者: 张令 贠超
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人磨削 运动学 蒙特卡洛方法 夹具优化 最优位置
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 学术交流
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2011.08.001

摘要

根据复杂曲面磨削任务对机器人的实际要求,提出了一种PPPRRR砂带磨削机器人构型,利用D-H法建立了机器人的运动模型及正反解方程.建立了基于该构型机器人砂带磨削系统的曲面磨削数学模型,在此基础上以高尔夫球头为典型工件代表,分析了利用夹具改变零件的装卡姿态及改变磨削机与机器人相对位置对工件可磨削性的影响,利用蒙特卡洛方法优化了磨削机与机器人的相对位置及零件装卡姿态,提高了磨削机器人系统的加工性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
2	张令	北京航空航天大学机器人研究所	2	60	2.0	2.0