基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究

• 作者: 沈孟锋 罗志勇 荆宝德 陈深 陈远超 高春甫
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 可编程片上系统 自寻迹 切割机器人 运动控制
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 60-62,78
• 分类号: TP242
• 字数: 1457字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.01.014

摘要

针对自寻迹移动切割机器人控制为非完整系统控制的特点,构建了机器人运动模型,并分析了其运动规律,设计了一种基于可编程片上系统(SOPC)技术的切割机器人运动控制系统.该系统以EP3C55芯片为控制核心,采用模糊控制策略实现了切割机器人的运动控制.实验结果表明,该控制系统运行平稳,控制响应快,能够满足切割机器人的实时控制的要求,具有实际工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高春甫	浙江师范大学工学院	47	141	6.0	10.0
2	罗志勇	浙江师范大学工学院	2	6	2.0	2.0
3	荆宝德	浙江师范大学工学院	11	46	3.0	6.0
4	沈孟锋	浙江师范大学工学院	6	16	3.0	3.0
5	陈深	浙江师范大学工学院	1	3	1.0	1.0
6	陈远超	浙江师范大学工学院	3	8	2.0	2.0