神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用

• 作者: 孙亮 孙启兵
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮机器人 自适应 神经元PID
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 113-115
• 分类号: TP273
• 字数: 2486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.01.028

摘要

针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进行了比较,仿真结果验证了控制器的正确性和有效性.将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙亮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	48	347	9.0	16.0
2	孙启兵	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	40	2.0	2.0