基于改进Otsu的室外道路实时检测与跟踪算法

• 作者: 王建中 罗涛 陆培源
• 来源期刊: 科技导报
• 学科: 工学
• 关键词: 室外机器人 道路检测 道路跟踪 改进Otsu法 霍夫变换 加权马氏判别
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 58-62
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3359字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2011.08.009

摘要

室外道路检测与跟踪是移动机器人完成室外环境探索和自主导航的基础和前提.针对室外机器人工作环境复杂、光照多变等特点,提出了一种适用于室外道路实时检测与跟踪的算法.首先将CCD摄像头获得的画面通过预处理,提取视频画面的感兴趣区域(ROI)并转化为HSV颜色空间下的图像,然后通过改进的自适应阈值分割法(Otsu)获得道路图像的边缘信息,采用抗干扰能力较强的霍夫(Hough)变换得出画面中的可通行区域,最后采用加权马氏距离判别法跟踪可通行区域.实验表明,该算法在室外环境下具有较好的道路识别跟踪能力和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	82	622	10.0	21.0
2	罗涛	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	5	14	3.0	3.0
3	陆培源	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	3	13	2.0	3.0