基于粒子滤波算法的汽车状态估计技术

• 作者: 徐朔南 林棻 赵又群
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车动力学 状态估计 粒子滤波算法 虚拟试验
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 23-27,22
• 分类号: U461.6
• 字数: 3385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.02.005

摘要

将粒子滤波(particle filter,PF)算法应用到汽车的状态估计之中,建立了包含定常统计特性噪声和非线性轮胎的汽车动力学模型,根据汽车非线性状态转移函数完成对粒子的预测,基于当前时刻的量测值实现对预测粒子权重的评估,最后通过重采样完成对汽车关键状态量估计.将PF估计器与常见的EKF、UKF估计器进行了比较分析,基于ADAMS/Car的虚拟试验和实车试验验证了PF在汽车状态估计中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵又群	南京航空航天大学车辆工程系	177	1592	21.0	28.0
2	林棻	南京航空航天大学车辆工程系	44	292	10.0	15.0
3	徐朔南	南京航空航天大学车辆工程系	1	28	1.0	1.0