应用特征估计的距离图像多尺度滤波

• 作者: 何永义 冯肖维 张军高 方明伦
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应滤波 特征估计 尺度空间 无嗅卡尔曼滤波器 激光测距仪
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 1118-1125
• 分类号: TP391
• 字数: 5355字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20111905.1118

摘要

为了提取含有噪声的激光扫描距离图像中的特征,提出了一种多尺度自适应滤波方法.该方法由特征估计和多尺度滤波两部分组成.利用无嗅卡尔曼滤波器构建白适应特征估计器,估计扫描点间的几何拓扑关系,并用估计过程中所获得的Mahalanobis距离构建扩散滤波核,对原始距离像进行多尺度滤波处理.为了能够仅依靠单一模型实现对环境中不同几何元素的有效估计,介绍了一种根据距离像局部特性进行自适应调整的曲线估计模型.试验结果表明,在噪声方差为2.25×10<-'4>m<'2>时,经自适应滤波处理后的图像的最高峰值信噪比增益达10.55 dB,均方误差减小58.24%.与基于固定模型的滤波相比,本文所述自适应模型滤波法能够使特征提取的正确率提高10%,而时间消耗减少55%.