拟人机器人关节空间自适应H∞位置跟踪控制

• 作者: 刘英卓
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人机器人 H∞性能 自适应神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（31）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 7-11,16
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.31.003

摘要

拟人机器人的建模和控制一直是一种开放的、富于挑战性的问题,研究了一种正交轮式移动车为载体的拟人机器人控制问题.首先建立了系统模型,据此提出一种新的基于NN的自适应H∞位置跟踪控制器,将鲁棒非线性H∞控制方法与模型的直接自适应神经网络技术作了自然集成.然后证明了其鲁棒稳定性,并进一步分析了控制器中的重要细节.最后仿真研究验证了该控制器的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘英卓	南京财经大学电子商务实验室	9	26	3.0	5.0