基于视觉的自动空中加油近距相对位姿估计

• 作者: 吴波涛 慕春棣 李波睿
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 导航 自动空中加油 无人机 计算机视觉 相对位姿估计
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 1664-1669
• 页数: 6页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文

摘要

针对无人机自动空中加油过程中近距离高精度相对位姿估计问题,提出了一种基于特征跟踪的单目视觉方法.在加油机机身预先设置多个辅助识别标志点,安装在无人机机头上的摄像机获取加油机图像,将提取出的图像特征点与根据摄像机成像模型计算出的预设标志点坐标进行匹配,剔除匹配粗差后迭代估计出加油机和无人机的相对位姿信患.基于Vega Prime软件建立了三维视景仿真系统.仿真结果表明:该方法能够提供6自由度的相对位姿信息,位置分量能够满足自动空中加油相对位姿估计的精度要求,姿态角的平均绝对误差不超过1.,并且对特征点丢失或错误匹配具有较好的容错性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	慕春棣		69	1153	16.0	32.0
2	李波睿		3	16	2.0	3.0
3	吴波涛		1	0	0.0	0.0