欠观测条件下的增量Kalman滤波方法

• 作者: 傅惠民 吴云章 娄泰山
• 来源期刊: 机械强度
• 关键词: 增量Kalman滤波 欠观测条件 量测方程 系统误差 滤波精度 深空探测
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 信息处理 控制研究
• 页码范围: 43-47
• 分类号: TP391|O211
• 语种: 中文

摘要

提出欠观测条件下增量Kalman滤波的概念和定义,建立增量Kalman滤波模型及其分析方法,给出主要的计算步骤.经典的Kalman滤波方法要求量测方程有较高精度,否则在递推过程中会产生较大误差.但是量测方程通常受环境因素影响较大,而且在许多实际情况(如深空探测)中不可能对所有的使用环境逐一校准量测方程.如果某量测方程没有在某一环境条件下进行验证或校准,那么在这一条件(称为欠观测条件)下使用该量测方程往往会产生未知的系统误差,从而导致较大的Kalman滤波误差.提出的欠观测条件下增量Kalman滤波方法能够成功消除这种未知的系统误差,大大提高Kalman滤波的精度.该方法计算简单,便于工程应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅惠民	北京航空航天大学小样本技术研究中心	161	1373	19.0	24.0
2	娄泰山	北京航空航天大学小样本技术研究中心	16	99	6.0	9.0
3	吴云章	北京航空航天大学小样本技术研究中心	12	103	6.0	10.0