六自由度外骨骼手臂设计与仿真研究

• 作者: 师忠秀 王清华 王钰 袁春玲
• 来源期刊: 青岛大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 从外骨骼 正逆运动学 运动学分析
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机技术
• 页码范围: 11-15
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2103字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9798.2012.02.003

摘要

针对康复机器人在短时间内治疗效果不明显等缺点,基于三维造型软件设计了—六自由度从外骨骼手臂模型,以获得穿戴者各关节的运动数据,以便传递给主外骨骼达到控制目的.建立D-H坐标系和齐次坐标变换,并进行了正运动学分析及仿真验证,仿真结果表明,在自然状态和各动作运动过程中,该模型角加速度的最大值为1.05×10-7rad/s2,上臂质心和前臂质心之间的最大变化量为19.1 mm,变化的幅度很小,各关节可以实现预定的轨迹,并完成日常生活中简单的基本动作.该模型设计合理,为机构的控制提供了运动学参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	师忠秀	青岛大学机电工程学院	42	378	11.0	17.0
2	王钰	青岛大学机电工程学院	64	307	9.0	14.0
3	袁春玲	青岛大学机电工程学院	2	5	2.0	2.0
4	王清华	青岛大学机电工程学院	5	12	2.0	3.0