无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别

• 作者: 张明恒 李琳辉 赵一兵 郭烈
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车 环境感知 D-S证据理论 基本概率赋值函数
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程、管理工程
• 页码范围: 132-138
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对无人驾驶车越野条件下的环境感知问题,基于Dempster组合规则实现了障碍目标的身份识别.首先,基于CCD和激光传感器提取5个特征作为障碍物特征证据;然后,将传感器数据转换到证据空间,选用模糊插值法求取障碍物身份隶属度进而获取相关系数;再次选择经验公式,根据障碍物类型和环境加权系数计算基本概率赋值函数;最后,基于Dempster的组合规则求得融合后的总概率赋值函数,制定决策规则并识别障碍身份.实验结果表明基于D-S证据理论识别障碍物身份具有良好鲁棒性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琳辉		34	235	9.0	14.0
2	郭烈		39	308	10.0	16.0
3	赵一兵		16	83	6.0	9.0
4	张明恒		16	117	6.0	10.0