基于2D-3D泛轮廓点对应的三维刚体目标的迭代姿态估计

• 作者: 冷大炜 孙卫东 马洪兵
• 来源期刊: 中国科学院研究生院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三维刚体目标 单目视觉 姿态估计 特征投影对应关系
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 821-828
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

以单目观测下三维刚体目标的姿态估计为研究对象,针对现有迭代估计方法存在的收敛半径小和收敛速度慢的问题,提出一种新的基于2D-3D泛轮廓点对应的迭代姿态估计方法.与现有的基于数值优化的方法不同,本方法从输入图像的2D泛轮廓点出发,着眼于显性地建立输入图像到目标三维模型的2D-3D特征投影对应关系,进而以此显性投影对应关系对目标的三维姿态参数进行估计.实验结果表明,该方法在算法复杂性、收敛半径和收敛速度上均有明显改进.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙卫东	清华大学电子工程系	52	471	10.0	20.0
2	冷大炜	清华大学电子工程系	3	9	2.0	3.0
6	马洪兵	清华大学电子工程系	13	74	4.0	8.0