基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析

• 作者: 宋海峰 许焕敏
• 来源期刊: 建筑机械（上半月）
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度机械手 D-H法 运动学方程 运动控制规律
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 87-90,95
• 分类号: TU621
• 字数: 2869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-554X.2012.09.019

摘要

本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析.另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律.从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入参数,并可验证仿真结果的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许焕敏	河海大学机电工程学院	9	25	2.0	5.0
2	宋海峰	河海大学机电工程学院	1	21	1.0	1.0