基于D-H法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制

• 作者: 丁华锋 曹宇 杨真真 马利
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 正铲挖掘机 D-H法 运动学正反解 水平提升 水平推压 挖掘包络图
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 197-203
• 页数: 7页
• 分类号: TD422|TP242.2
• 字数: 3617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2014.03.002

摘要

提出并研究了一种3自由度的多连杆正铲挖掘机机构，并运用D-H法对该挖掘机构进行运动学数学建模，得到铲斗位姿的正反解，模拟动臂提升和水平推压工况，分别得到提升状态下铲斗姿态角变化情况和水平推压过程中3组液压缸长度的关系。最后基于运动学正解和奇异判断条件在MATLAB平台上实现该多连杆正铲挖掘机构包络图的自动绘制，结果显示其挖掘范围满足工作要求。本研究为该机构的优化设计、动力学分析和控制系统的设计提供了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁华锋	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	20	322	11.0	17.0
5	曹宇	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	4	20	2.0	4.0
9	杨真真	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	17	1.0	1.0