机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制

• 作者: 何清华 张新海 张海涛 黄志雄
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 挖掘机器人 运动控制 系统模型 自适应鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 113-117
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.02.004

摘要

首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来,然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型,最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型,从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点,提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电学院	234	2647	25.0	38.0
2	张海涛	中南大学机电学院	12	147	5.0	12.0
3	黄志雄	中南大学机电学院	31	409	11.0	20.0
4	张新海	中南大学机电学院	6	185	5.0	6.0