基于D-H法的包装分拣机械手运动学分析和轨迹规划

• 作者: 于佳文 付香雪 张冬冬 韩顺杰
• 来源期刊: 包装与食品机械
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 正、逆运动学分析 轨迹规划 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 47-50,41
• 页数: 5页
• 分类号: TB486.03|TP241
• 字数: 2435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1295.2018.05.009

摘要

以三菱RV-4FL-D机械手为研究对象,使用标准D-H法建立运动学模型,分析研究六自由度机械臂.利用MATLAB仿真软件平台上的Robotics Toolbox,对机械臂进行正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究.并在实际三菱机械臂上对仿真数据进行测试.试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械臂的运动控制中,实现准确、可靠运行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩顺杰	长春工业大学电气与电子工程学院	34	112	6.0	9.0
2	张冬冬	长春工业大学电气与电子工程学院	5	17	3.0	4.0
3	于佳文	长春工业大学电气与电子工程学院	4	15	3.0	3.0
4	付香雪	长春工业大学电气与电子工程学院	3	15	3.0	3.0