码垛机械手运动学分析

• 作者: 芮执元 雷春丽
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛 机械手 运动学 雅可比
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 119-121
• 页数: 3页
• 分类号: TH122
• 字数: 2003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2009.03.032

摘要

以自行研制的码垛机械手为分析对象,运用D-H法建立机械手的运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	芮执元	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	146	1147	16.0	25.0
5	雷春丽	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	42	204	9.0	11.0