捷联惯导加速度计尺寸效应误差建模及其标定

• 作者: 严恭敏 杨鹏翔 游金川 秦永元
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯性测量单元 加计尺寸效应(内杆臂效应) 标定 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 311-317
• 分类号: U666.1
• 字数: 4207字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2012.03.005

摘要

高动态条件下,加速度计(简称加计)的尺寸效应将成为捷联惯导系统精确导航的重要误差源.这个误差源于加计组合中三个加计振动中心(有效的加速度测量点)的不重合.从几何角度对加计尺寸效应误差进行了建模.设计了三类基于精密三轴速率转台的加计尺寸标定方案,即匀角速度旋转、匀角加速度旋转和正弦角加速度旋转方案.以旋转过程中捷联惯导系统的速度输出作为量测,利用Kalman滤波器可以实现对加计尺寸系数的有效估计.利用分段定常系统可观性分析方法研究表明,三类旋转标定机动均能使系统状态完全可观测.仿真结果证明了三类标定方案的有效性,而以匀角速度旋转方案估计过程最平稳,以正弦角加速度旋转方案估计精度最高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严恭敏	西北工业大学自动化学院	70	1436	21.0	36.0
2	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
3	杨鹏翔	西北工业大学自动化学院	18	174	7.0	13.0
4	游金川	西北工业大学自动化学院	17	168	8.0	12.0