并联式六维加速度传感器的哈密顿动力学研究

• 作者: 吴洪涛 尤晶晶 李成刚
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 哈密顿动力学 相空间 四元数 解耦 拉格朗日乘子 微分代数方程
• 年，卷（期）: 2012,（15）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 9-17
• 分类号: TH825
• 字数: 6945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.15.009

摘要

针对六维加速度传感器在解耦难度与结构复杂度之间存在矛盾的现状,通过Legende变换,并用四元数来描述旋转运动,建立并联式六维加速度传感器的哈密顿约束正则方程.依据四元数的性质,在相空间内推导出系统哈密顿变量之间隐含的正交关系式,并据此给出一种求解微分代数方程的显式递推算法.通过构建系统内的固有约束关系并求解相容线性方程组的最小范数解,对动力学方程的计算误差进行修正.通过仿真和试验对系统的动力学模型及其算法进行验证,结果相一致,且计算效率较高.研究表明:应用相空间内的哈密顿动力学理论,可以实现并联式六维加速度传感器这类多体系统在一般工作环境下的动力学解耦.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
5	李成刚	南京航空航天大学机电学院	53	384	11.0	18.0
9	尤晶晶	南京航空航天大学机电学院	13	75	5.0	8.0