前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现

• 作者: 廖启征 郭磊 魏世民 黄用华
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自行车机器人 前轮驱动 直线运动 平衡控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 65-69
• 分类号: TP24
• 字数: 2980字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2012.03.015

摘要

提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型.以此为基础,将有驱动输入的前轮、车把转角线性化,将欠驱动的车架横滚角作为内部动态,设计出机器人的直线运动平衡控制器.仿真控制结果验证了控制策略的有效性.样机实验结果进一步证明了控制器可以在合理输入力矩下实现自行车机器人的直线平衡行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	郭磊	北京邮电大学自动化学院	49	404	12.0	17.0
3	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
4	黄用华	北京邮电大学自动化学院	10	71	6.0	8.0