区域极点配置在机器人手臂运动模型中的分析及比较

• 作者: 孙博 王福忠 郭一珂
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 区域极点配置 稳定性 机器人手臂
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对一类线性系统的区域极点配置的稳定问题,以机器人手臂为研究对象,对被控对象进行相关描述并且建立运动模型.给出线性系统区域极点配置在机器人手臂的运动模型稳定中的重要结论.利用LMI求解出控制器,并例举一个具体实例通过计算机仿真证实结论的正确有效性,通过分析得出区域极点配置的控制方式较精确极点配置的控制方式在稳定性特征上能够更好的控制系统,使得系统满足静态与动态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王福忠	沈阳建筑大学理学院	16	56	5.0	6.0
2	郭一珂	沈阳建筑大学控制工程与信息学院	2	10	1.0	2.0