多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用

• 作者: 李晓理 王书宁
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 斯坦福机械手臂 多模型 自适应 局部化
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 16-19，30
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.01.004

摘要

本文以斯坦福机械手臂为研究对象,对被控对象建立离散时间模型,并建立自适应控制器.考虑斯坦福机械手自适应控制当中,参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题,针对被控对象模型建立多个模型,覆盖被控对象的参数不确定性,构成多模型自适应控制器,同时引入"局部化"技术,可保证在不失去多模型自适应控制精度的同时,减少计算时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王书宁	清华大学自动化系系统工程所	47	155	8.0	11.0
2	李晓理	清华大学自动化系系统工程所	5	146	5.0	5.0