单信标测距AUV水下定位系统观测性分析

• 作者: 严卫生 崔荣鑫 房新鹏
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 单信标 自主水下航行器 观测性分析 水下定位
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 3085-3090
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3872字
• 语种: 中文

摘要

针对基于单信标测距的自主水下航行器(AUV)定位系统观测性问题,建立AUV三维空间运动学模型,选取实物平台常用的深度、偏航角和俯仰角作为基本观测量辅助距离信息进行水下定位,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析不同辅助测量值下系统的可观性以及控制输入和运动路径对可观性的影响.研究结果表明:满足定位系统可U观测的最简量测组合为距离值和偏航角,含有偏航角的辅助量测组合均使得定位系统可观测,系统控制输入和运动路径的变化会导致可观性发生变化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	崔荣鑫	西北工业大学航海学院	23	196	9.0	13.0
3	房新鹏	西北工业大学航海学院	6	50	4.0	6.0