基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测

• 作者: 孟宪松 张铭钧 徐玉如 覃于相
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多水下机器人系统 推进器:故障检测
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 314-320
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00314

摘要

基于多水下机器人系统(MAUVS)进行单水下机器人(AUV)推进器故障检测,提出AUV声纳模拟方法,分析了故障前后各传感器的信号特征,提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法.提出了基于速度和角度残差的故障基本概率分配函数.鉴于AUV概率检测的不确定性影响,改进了时间和证据融合节拍的方法.水下机器人水池实验结果验证了所提出的信息融合故障检测方法在增强故障证据的可信度及检测实时性、提高检测效率方面的有效性,为多水下机器人系统推进器的故障检测提供了一种可选方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟宪松	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防重点实验室	14	114	6.0	10.0
2	张铭钧	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防重点实验室	84	939	18.0	23.0
3	徐玉如	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防重点实验室	78	2541	28.0	48.0
4	覃于相	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防重点实验室	1	6	1.0	1.0