基于分层式结构的多AUV协同导航方法及仿真

• 作者: 冯鹏 熊凌
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 自主水下航行器 协同导航 分层式结构 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2019.02.007

摘要

协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一.在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异.采用了分层式协同导航结构, 分层结构中将AUV按照导航精度高低分层, 同层之间导航精度相当, 高精度层的AUV向低精度层的AUV传递导航信息.建立AUV的数学模型, 相对距离和相对方位角的测量模型.采用扩展卡尔曼滤波融合内外部导航信息, 对低精度层AUV的位置状态估计更新.对基于距离和基于方位角的协同导航定位算法分别进行仿真试验, 结果表明该算法提高多AUV群中低精度层AUV的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊凌	武汉科技大学机器人与智能系统研究院	32	313	7.0	17.0
5	冯鹏	武汉科技大学机器人与智能系统研究院	1	0	0.0	0.0