基于移动长基线的多AUV协同导航

• 作者: 严卫生 刘明雍 张立川 徐德民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 导航系统 多自主水下航行器 水下导航 协同导航定位
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 581-585,593
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.017

摘要

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)理论研究了多AUV协同导航定位的移动长基线算法.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用移动长基线算法融合内部和外部传感器信息,实时获取从AUV的位置信息.建立了协同导航系统数学模型,设计了EKF协同导航算法,在各种测试情况下通过仿真验证了所推导的分析结果,对EKF和几何解方程算法的导航效果进行了比较.研究结果表明,以主AUV作为移动的长基线节点时,通过EKF算法可以显著提高群体的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
4	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0