一种基于 IDDF 的多 AUV 协同导航算法研究

• 作者: 刘亚龙 唐李军 徐博 高伟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 协同导航 水声通信 非线性滤波 迭代插值滤波
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150617

摘要

为提高多自主水下航行器（AUV）协同导航效果，克服由于水声通信限制引起的协同更新频率低，进而导致的先验估计误差大、协同导航效果差，以及大初始化误差条件下协同收敛速度慢的问题，提出一种基于迭代插值滤波（IDDF）的多AUV协同导航算法。该算法将迭代滤波技术与插值滤波（DDF）算法相结合，不仅降低了传统EKF（扩展卡尔曼滤波）算法模型截断化误差对滤波精度的影响，而且通过量测信息的迭代更新，保证了系统在弱可观测条件下量测信息的充分融合。仿真结果表明该算法明显改善了系统的协同导航效果，证明了该算法对于多AUV协同导航系统的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	刘亚龙	哈尔滨工程大学自动化学院	7	101	4.0	7.0
4	唐李军		3	20	2.0	3.0